小行星卫星是指环绕另一颗小行星运行的小行星。

拥有卫星的小行星有时称为［双元小行星（二连小行星）］（binaryasteroid）。而小行星所带的卫星和其大小相近时则会用另一个术语——［双重小行星（等对小行星）］（doubleasteroid）。

小行星卫星如何形成目前尚不清楚，有各种可能存在。较为接受的理论是从主小行星受到撞击而剥离的碎块形成，也有可能是重力大的小行星掳获较小的小行星而形成。

第一颗确认的小行星卫星是环绕爱达小行星（243ida）运行的达克载小行星（dactyl）。是在1993年由伽利略号探测船（galileoprobe）所发现。1998年在香女星周围发现第二颗小行星卫星。截至2004年2月为止，以地球上的望远镜又另外发现了37颗小行星卫星。目前已发现的小行星卫星所环绕运行的小行星分布在小行星带、特洛伊小行星群、近地小行星群及柯伊伯带。

休神星则是双重小行星的例子，为两个相等星体环绕共同重力中心运行。

林神星和两个较小且相似的双胞胎卫星罗穆乐斯小行星（(87)sylviairomulus）及雷摩斯小行星（(87)sylviaiiremus）则是第一组於2005年8月10日发布确认属于三元小行星（asteroidtrio）的特殊例子。

著名的双元小行星
小行星名轨道型直径（公里）小行星卫星名卫星直径（公里）距离（公里）
司赋星（22kalliope）小行星带181s/2001(22)1林诺斯小行星（linus）381,063
欧仁妮（45eugenia）小行星带215s/1998(45)1小王子小行星（petit-prince）131,190
林神星（87sylvia）小行星带261s/2001(87)1罗穆乐斯小行星（romulus）151,370
"""s/2004(87)2雷摩斯小行星（remus）7706
休神星（90antiope）小行星带85s/2000(90)185170
驶神星（107camilla）小行星带223s/2001(107)191,000
荷密欧妮小行星（121hermione）小行星带209s/2002(121)113795
爱达小行星（243ida）小行星带108s/1993(243)1达克载小行星（dactyl）1.4108
埃玛小行星（283emma）小行星带148s/2003(283)112370
普特洛克勒斯小行星（617patroclus）特洛伊小行星105s/2001(617)195610
普尔科瓦小行星（762pulcova）小行星带137s/2000(762)120810
埃斯科兰果钠小行星（1509esclangona）小行星带12（s/2003(1509)14140
狄俄尼索斯小行星（3671dionysus）近地小行星7s/1997(3671)10.4140
巴兰小行星（3749balam）小行星带1.5s/2002(3749)11.5350
1998sm165小行星（(26308)1998sm165）外海王星天体465s/2001(26308)11806,000
1999tc36小行星（(47171)1999tc36）类冥天体680s/2001(47171)12908,000
1999kw4小行星（(66391)1999kw4）近地小行星1.2s/2001(66391)10.42.2