当两构件直接组成运动副时，其瞬心的位置可以很容易地通过直接观察加以确定；如果两构件没有直接连接形成运动副，则它们的瞬心位置需要用三心定理来确定。

三心定理的内容是：作平面运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。

证明参见:http://202.113.13.77/jixie/course/default.aspx?parm=c_04_02_03