1907年，爱因斯坦撰写了关于狭义相对论的长篇文章《关于相对性原理和由此得出的结论》，在这篇文章中爱因斯坦第一次提到了等效原理，此后，爱因斯坦关于等效原理的思想又不断发展。他以惯性质量和引力质量成正比的自然规律作为等效原理的根据，提出在无限小的体积中均匀的引力场完全可以代替加速运动的参照系。爱因斯坦并且提出了封闭箱的说法：在一封闭箱中的观察者，不管用什么方法也无法确定他究竟是静止于一个引力场中，还是处在没有引力场却在作加速运动的空间中，这是解释等效原理最常用的说法，而惯性质量与引力质量相等是等效原理一个自然的推论。

等效原理和协变性原理直接导致了广义相对论的出现，广义相对论已在很多实验和观测上取得成功。

当然，广义相对论并非最终的真理（就像牛顿力学一样），科学界对它的修正从来没有停止过，民间科学爱好者也没有停止过对等效原理和广义相对论的批判。但是广义相对论仍被科学界认为是至今少有的美的成功的理论。